• Sportlicher Zweikampf (Kyorugi)
• Einschrittkampf (Hanbon Kyorugi)

Der freie Wettkampf, koreanisch Kyorugi, ist die wohl bekannteste und auch spektakulärste Disziplin des Taekwondo. Kyorugi ist Vollkontakt-Zweikampf. Im Kyorugi werden vor allem Beintechniken (Kicks, koreanisch Chagi) eingesetzt. Mit Beintechniken darf sowohl der Rumpf als auch der Kopf getroffen werden. Mit der Faust sind nur Schläge auf den Rumpf erlaubt. Schläge und Kicks unter der Gürtellinie sind verboten und werden vom Kampfrichter geahndet. Die Wettkämpfer tragen eine Schutzausrüstung, um Verletzungen zu vermeiden. Diese besteht aus Oberkörperschutz (Hogu), Kopfschutz, Tiefschutz, Unterarm- und Schienbeinschützer sowie Handschuhen. Sieger wird unter anderem, wer mehr Punkte erzielt oder den Gegner KO schlägt.

Einen Eindruck von der Dynamik und Schnelligkeit des Kyorugi vermitteln diese Videos.

Eine weitere Form des Kyorugi ist der Einschrittkampf (Hanbon Kyorugi). Der Einschrittkampf dient dazu, die in der Grundschule bzw. im Formenlauf gelernten Techniken in einem abgesprochenen Kampf anzuwenden. Die Taekwondo-Techniken sind schnell, präzise und kontrolliert auszuführen. Der schematische Ablauf dient dazu, die Techniken drillmässig zu üben und zu festigen.
 
Einen Eindruck vom Variantenreichtum im Hanbon Kyorugi geben diese Videos:
Video 1, Video 2, Video 3